MALONI Robotics · laboratorní simulace
Přenos nákladu s ROS 2 a MoveIt 2 v Gazebo
Simulované rameno UR5e přemístí pevně připojený náklad. Video, výsledky deseti běhů, nastavení simulace a podmínky fyzického ověření.
Video ze simulace
Tichý záznam ukazuje rameno UR5e s oranžovým nákladem při přejezdu mezi dvěma polohami v Gazebo.
Úloha a výsledek
MoveIt 2 plánoval dráhu pro šest kloubů. Řadič gz_ros2_control ji provedl v Gazebo. Po každém přejezdu jsme ze stavu kloubů a transformace nákladu odečetli chybu a vzdálenost mezi body.
- Dokončeno 10 z 10 interních běhů. V této sadě jsme nezaznamenali selhání.
- Střed nákladu se přemístil o 37,4–38,8 cm. Mez úspěchu byla nejméně 20 cm.
- Největší koncová odchylka kloubu byla 0,00985 rad při toleranci 0,02 rad.
Nástroje a reprodukce
Ubuntu 24.04 · ROS 2 Jazzy · Gazebo Harmonic (Gazebo Sim 8.15.0) · MoveIt 2.12.4 · UR Gazebo Simulation 2.5.0 · gz_ros2_control 1.2.20
- Kód měření · SHA-256
1f4a3c7d684d3b6d6ead7e510532cdb1b71ac2f3a5b200a678b1347816aca90c - Model s nákladem · SHA-256
8b808a61a754ecc950e6b9ddcfb66e0f1282f04032e00c18d2a9907d4f2709c0 - Výsledky jednotlivých běhů
Omezení a fyzický pilot
Náklad je v simulaci upevněný pevným kloubem a cílové polohy jsou předem známé. Ukázka měří přenos v připravené virtuální scéně. Fyzický pilot musí samostatně ověřit lokalizaci předmětu, úchop a uvolnění, nosnost, kolize a bezpečnost pracoviště.
Programování robotů →Tento test je samostatnou ukázkou plánování pohybu. Scénáře návštěvy vyvíjíme ve vlastním prostředí MALONI Showroom.
MALONI Showroom →